Статья 6419

Название статьи

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В ЗАКРЫТЫХ ПОМЕЩЕНИЯХ НА ОСНОВЕ ДАННЫХ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ СИСТЕМЫ 

Авторы

Боряк Сергей Васильевич, аспирант, Пензенский государственный университет (Россия, г. Пенза, ул. Красная, 40), E-mail: boosoov@gmail.com 

Индекс УДК

681.5.01 

DOI

10.21685/2072-3059-2019-4-6 

Аннотация

Актуальность и цели. Объектом исследования является система управления перемещением мобильных роботов. Предмет исследования – методы поиска оптимального пути и алгоритм следования мобильного робота по построенному пути с применением абсолютной системы навигации. Целью работы является разработка алгоритма управления, позволяющего данной системе повысить точность по сравнению с системой, использующей относительную систему позиционирования.
Материалы и методы. Исследование проводилось с использованием среды Matlab, физической модели мобильного робота, ультразвуковой навигационной системы, а также методов поиска оптимального пути.
Результаты. Предложен алгоритм управления мобильной платформой, позволяющий минимизировать погрешность позиционирования в заданной точке.
Выводы. Предложенные состав системы и алгоритм управления позволяют повысить точность позиционирования мобильного робота по сравнению с относительными системами позиционирования. 

Ключевые слова

алгоритмы, навигация, оптимальный путь, мобильный робот 

 

 Скачать статью в формате PDF

Список литературы

1. Аналитический обзор мирового рынка робототехники 2019, Sberbank Robotics Laboratory // sberbank.ru. – URL: http://www.sberbank.ru/common/img/uploaded/pdf/ sberbank_robotics_review_2019_17.07.2019_m.pdf (дата обращения: 07.10.2019).
2. Ультразвуковой GPS // habr.com. – URL: https://habr.com/ru/post/451408/ (дата обращения: 07.10.2019).
3. BNO080/BNO085 Datasheet // hillcrestlabs.com. – URL: https://www.hillcrestlabs.com/downloads/bno080-datasheet (дата обращения: 07.10.2019).
4. BNO055 Handing, soldering & mounting instruction // bosch.com. – URL: https://aebst. resource.bosch.com/media/_tech/media/application_notes/BST-BNO055-HS000.pdf (дата обращения: 07.10.2019).
5. Probabilistic Roadmaps (PRM) // mathworks.com. – URL: https://www.mathworks. com/help/robotics/ug/probabilistic-roadmaps-prm.html (дата обращения: 07.10.2019).
6. Path Planning in Environments of Different Complexity // mathworks.com. – URL: https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/path-planning-in-environmentsof-difference-complexity.html (дата обращения: 07.10.2019).
7. Kavraki, L. E. Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces / L. E. Kavraki // IEEE Transactions on Robotics and Automation. – 1996. – Vol. 12, № 4. – P. 566–580.
8. Robotics: Computational Motion Planning // coursera.org. – URL: https://ru.coursera.org/lecture/robotics-motion-planning/1-1-introduction-to-computational-motionplanning-hE9C7 (дата обращения: 07.10.2019). 

 

Дата создания: 16.12.2019 10:11
Дата обновления: 10.03.2020 15:48